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干貨!仙工智能叉車通用技術指南(負載篇)

干貨!仙工智能叉車通用技術指南(負載篇)

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技術指南

負載篇-棧板/貨架/料籠/料架

棧板要求 

1.基本要求

      *棧板可以為川字棧板、田字棧板。

      *支持塑料棧板和木棧板。

      *棧板和叉齒要有一定的摩擦力,防止機器人急停時,棧板滑出叉齒。

      *建議選擇沒有反光面的棧板,防止棧板識別時出現干擾。

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2.棧板尺寸要求

① 標準車型推薦的國際標準棧板尺寸

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② 非標準棧板使用限制

棧板長度建議不要超出叉齒長度 5 公分,棧板內側兩側距離與叉齒兩側需分別大于 30mm。

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3.擺放要求

① 加裝地面機械限位

將棧板在工作區做限位處理,棧板插孔朝向叉齒。

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②使用棧板識別功能

棧板識別的演示視頻請掃描二維碼,棧板識別相關配置及使用,請參閱仙工《圖漾相機避障以及棧板識別使用說明》。

4.棧板堆解垛技術要求

      *所有自動叉車運行的區域,均無陽光直射或斜射,運行環境為室內,戶外通道需搭建連廊或雨棚;

      *貨物碼垛需規范整齊,棧板上的貨物上表面需平整,嚴格規劃平整度要求;

      *棧板上方貨物重量需保持兩側重量平均,禁出現偏載情景;

      *機械或人工堆垛需整齊,確保貨物不超出棧板邊緣,嚴格控制超板范圍;

      *統一棧板規格,采用性能良好,不易發生變形的川字棧板或田字棧板;

      *棧板本身不發生形變、棧板上的貨物在堆疊過程中不發生形變;

      *如下圖所示:不建議在不平整的貨物上方堆垛貨物,或進行貨物的堆解垛,會有傾倒的風險。

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5.錯誤示范

①不建議使用破舊棧板、不規則棧板,防止與叉車本體出現干涉甚至對車體造成損壞

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②未使用棧板識別功能時,不允許偏置擺放棧板,此時需要增加地面機械限位裝置。

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③不建議棧板上方貨物偏載、超出棧板或叉車的載重上限。

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貨架要求

1.基本要求

      *貨架載荷要求1T起。

      *貨架上方承重不可大于限定承重。

      *底角須有焊地片,防止貨架傾倒,使用時需將貨架使用螺栓固定。

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      *貨架橫梁處使用前需使用螺栓固定,增加安全性。

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      *貨架寬度須小于棧板長度,棧板處于貨架上方時,棧板前后需各大于80mm。

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      *貨架上下間距需保證在棧板有貨時的最高處與上方擋板大于300mm。

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      *不推薦使用九腳棧板,防止棧板從貨架掉下。

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2.推薦尺寸

貨架尺寸:長\寬\高 2700mm x 800mm x 3000mm;橫梁高度可根據實際貨物高度來進行調節。

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料架料籠叉取技術要求

1.基本要求

      *料架料籠叉孔內側寬度需大于叉齒外寬60mm。注:萬向輪最里側時的最小寬度。

      *料架料籠叉孔高度需大于100mm。

      *注:搬運車叉取料架或料籠時,叉孔高度須大于100mm小于150mm。

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2.擺放要求

①加裝地面機械限位

叉取料架或料籠時,將其進行限位處理,并將輪子鎖住,防住叉取時移動。

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②使用料籠識別功能

料籠識別的視頻請掃描二維碼,料籠識別功能的配置及使用,請參閱《AprilTag 二維碼識別使用說明書》。

3.料籠堆疊技術要求

      *料籠本身不發生形變,且在料籠中載貨的情況下,料籠底部不發生形變。

      *料籠堆疊的對接處需要加裝導向,導向要包容重復到點精度,在允許的范圍內盡量做大。

      *料籠中的貨物要均勻放置,不允許出現嚴重偏載情況。

      *料籠中的貨物不允許超出料籠高度。

      *料籠堆疊總高不建議超過三層。

      *料籠中的貨物不允許滑動或滾動,造成重心連續變動。

      *多層堆疊之后,要保證在被堆疊層位置的料籠不發生形變。

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關于仙工智能上海仙工智能科技有限公司由 RoboCup 世界冠軍團隊創立,是一家以智能控制及數字化為核心的工業物流解決方案提供商。公司總部位于上海,全國設有 7 個辦事處、2 個生產基地,業務遍及全球 20 多個國家和地區。

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王靜
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